Метод 1: установка заголовка напрямую
Самый простой способ установить заголовок на панели навигации — получить доступ к свойству navigationItemвашего контроллера представления и обновить titleсобственность. Вот пример:

override func viewDidLoad() {
    super.viewDidLoad()

    self.navigationItem.title = "My Title"
}

override func viewDidLoad() {
    super.viewDidLoad()

    let titleLabel = UILabel()
    titleLabel.text = "My Custom Title"
    titleLabel.font = UIFont.boldSystemFont(ofSize: 18)
    titleLabel.textColor = .white

    self.navigationItem.titleView = titleLabel
}

override func viewDidLoad() {
    super.viewDidLoad()

    Timer.scheduledTimer(withTimeInterval: 1.0, repeats: true) { timer in
        self.navigationItem.title = "Updated Title"
    }
}