Вы новичок в мире робототехники и хотите развить свои навыки с помощью ROS Foxy? Создание пакета — это фундаментальный шаг в разработке ROS, и в этой статье блога мы проведем вас через процесс создания пакета в ROS Foxy. Мы будем использовать разговорный язык и предоставим примеры кода, чтобы вам было легче следовать инструкциям. Итак, начнем!

Шаг 1. Настройка среды разработки
Перед созданием пакета необходимо настроить среду разработки ROS Foxy. Установите ROS Foxy в своей системе и убедитесь, что ваше рабочее пространство настроено правильно.

Шаг 2. Создание рабочей области
Откройте терминал и перейдите в нужный каталог рабочей области. Создайте новую рабочую область с помощью следующей команды:

mkdir -p my_workspace/src
cd my_workspace/src

Шаг 3. Инициализация рабочей области
Инициализируйте рабочую область с помощью следующей команды:

rosinit

Шаг 4. Создание пакета
Чтобы создать пакет, используйте команду ros2 pkg create, за которой следует имя пакета. Например, давайте создадим пакет с именем «my_package»:

ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_package

Шаг 5. Сборка пакета
Перейдите в каталог рабочей области и соберите пакет, используя следующие команды:

cd ..
colcon build

Шаг 6. Поиск рабочей области
Чтобы использовать вновь созданный пакет, вам необходимо указать источник рабочей области. Выполните следующую команду:

source install/setup.bash

Шаг 7. Проверка пакета
Чтобы убедиться, что пакет успешно создан, вы можете проверить его с помощью команды ros2 pkg describe:

ros2 pkg describe my_package

Шаг 8. Написание кода
Теперь, когда пакет создан, вы можете начать писать код в каталоге srcвашего пакета. Вы можете создавать узлы, файлы запуска и другие необходимые файлы для вашего проекта ROS.

Шаг 9. Повторное создание рабочей области и ее исходный код
После внесения каких-либо изменений в пакет заново создайте и создайте исходную рабочую область, чтобы изменения вступили в силу:

colcon build
source install/setup.bash

Поздравляем! Вы успешно создали пакет в ROS Foxy. В этой статье мы рассмотрели пошаговый процесс создания пакета, включая настройку среды разработки, инициализацию рабочей области, создание пакета, его сборку и написание кода. Не забывайте перестраивать и использовать рабочую область всякий раз, когда вы вносите изменения в свой пакет. Теперь вы готовы отправиться в путешествие по ROS и создавать потрясающие приложения для робототехники!