В ROS (операционная система робота) файл catkin_ignoreиспользуется для исключения определенных файлов или каталогов из сборки или рассмотрения в качестве зависимостей. Однако ROS2, преемник ROS, внес изменения в систему сборки и управление пакетами. В этой статье мы рассмотрим альтернативные методы достижения эквивалента catkin_ignoreв ROS2, а также приведем примеры кода.

Метод 1: использование ament_ignored_packagesв package.xml
В ROS2 управление пакетами осуществляется с помощью системы сборки ament. Чтобы игнорировать определенные пакеты, вы можете добавить их в раздел ament_ignored_packagesв файле package.xmlвашего пакета.

<ament_ignored_packages>
  <package_name_to_ignore_1></package_name_to_ignore_1>
  <package_name_to_ignore_2></package_name_to_ignore_2>
</ament_ignored_packages>

Метод 2: игнорирование определенных каталогов в CMakeLists.txt
Если вы хотите исключить определенные каталоги из пакета, вы можете изменить файл CMakeLists.txt. Используйте команду ament_exclude_directories, чтобы указать каталоги, которые следует игнорировать.

ament_exclude_directories(
  directory_to_ignore_1
  directory_to_ignore_2
)

Метод 3: использование файла .ros2ignore
Подобно файлу .gitignoreв Git, ROS2 также поддерживает файл .ros2ignore. Создайте этот файл в корне каталога вашего пакета и перечислите файлы или каталоги, которые следует игнорировать.

Пример файла .ros2ignore:

# Ignore specific directories
directory_to_ignore_1
directory_to_ignore_2
# Ignore specific files
file_to_ignore_1.cpp
file_to_ignore_2.py

Метод 4: использование colcon_exclude
Если вы используете инструмент сборки colcon, вы можете использовать функцию colcon_exclude. Создайте файл colcon.excludeв корне рабочей области и укажите пакеты или каталоги, которые необходимо исключить.

Пример файла colcon.exclude:

# Exclude specific packages
package_name_to_exclude_1
package_name_to_exclude_2
# Exclude specific directories within packages
package_name_to_exclude_3/directory_to_exclude_1
package_name_to_exclude_4/directory_to_exclude_2

Хотя функция catkin_ignoreнедоступна напрямую в ROS2, существует несколько альтернативных методов достижения аналогичных результатов. В зависимости от вашего конкретного варианта использования вы можете выбрать метод, который лучше всего соответствует вашим требованиям.

Не забудьте изменить соответствующие файлы конфигурации, такие как package.xml, CMakeLists.txt, .ros2ignore, или используйте функцию colcon_exclude. чтобы исключить пакеты, каталоги или файлы из процесса сборки в ROS2.

Эффективно управляя зависимостями пакетов, вы можете упростить процесс сборки и обеспечить включение только необходимых компонентов, повышая эффективность ваших проектов ROS2.