«Служба roscpp» относится к библиотеке служб в операционной системе робота (ROS) для C++. Он обеспечивает основу для создания и использования сервисов в ROS. Службы в ROS позволяют узлам взаимодействовать, отправляя запросы и получая ответы.

Вот некоторые методы, обычно используемые в сервисной библиотеке roscpp:

1. ros::ServiceServer: этот класс представляет сервисный сервер. Он позволяет создать сервисный сервер, который сможет обрабатывать входящие сервисные запросы.

2. ros::ServiceClient: этот класс представляет клиент службы. Он позволяет вам создать клиент, который может отправлять запросы на обслуживание и получать ответы от сервера обслуживания.

3. ros::NodeHandle::advertiseService(): этот метод используется для рекламы службы сервером службы. Он принимает имя службы, функцию обратного вызова для обработки входящих запросов и возвращает объект ros::ServiceServer.

4. ros::NodeHandle::serviceClient(): этот метод используется клиентом службы для создания клиента для определенной службы. Он принимает имя службы и возвращает объект ros::ServiceClient.

5. ros::ServiceServer::shutdown(): этот метод используется для остановки сервисного сервера. Он закрывает все соединения и прекращает обработку входящих запросов.

6. ros::ServiceClient::call(): этот метод используется клиентом службы для отправки запроса на сервер службы и ожидания ответа. Он принимает сообщение запроса в качестве параметра и возвращает логическое значение, указывающее на успех вызова.

7. ros::ServiceServer::getNumConnections(): этот метод возвращает количество активных подключений к сервисному серверу. Его можно использовать для проверки текущей нагрузки на сервис.

8. ros::ServiceClient::isValid(): этот метод проверяет, действителен ли клиент службы и подключен ли он к серверу службы.

9. ros::ServiceServer::registerCallback(): этот метод позволяет зарегистрировать функцию обратного вызова для обработки входящих запросов на обслуживание. Это альтернативный способ указать функцию обратного вызова при рекламе услуги.