Библиотека облаков точек (PCL) — это мощная библиотека с открытым исходным кодом для обработки и визуализации данных облаков точек. При работе с облаками точек часто необходимо настроить размер точек для целей визуализации. В этой статье мы рассмотрим несколько методов установки размера точки в PCL, а также приведем примеры кода.

Метод 1: установка размера точки с использованием свойств визуализации
PCL предоставляет удобный способ установки размера точки с использованием свойств визуализации. Вот пример:

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main()
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
  viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");
  viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "cloud");
  viewer.spin();
  return 0;
}

В приведенном выше коде мы создаем объект PCLVisualizer и добавляем к нему облако точек. Затем мы используем функцию setPointCloudRenderingProperties, чтобы установить размер точки равным 2 для указанного облака точек.

Метод 2: регулировка размера точек с помощью программ шейдеров
PCL также поддерживает использование программ шейдеров для настройки размера точек. Вот пример:

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main()
{
  pcl::visualization::CloudViewer viewer("Point Cloud Viewer");
  viewer.showCloud(cloud);
  viewer.runOnVisualizationThreadOnce([&](pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()
        ->GetActiveCamera()->SetUseDepthPeeling(1);
    viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()
        ->GetActiveCamera()->SetNearClippingDistance(0.001);
    viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()
        ->GetActiveCamera()->SetFarClippingDistance(10000);
    viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()
        ->GetActiveCamera()->SetPosition(0, 0, 0);
    viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()
        ->GetActiveCamera()->SetFocalPoint(0, 0, 1);
    viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()
        ->GetActiveCamera()->SetViewUp(0, -1, 0);
    viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()
        ->GetActiveCamera()->SetScreenBottomLeft(-1, -1, -1);
    viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()
        ->GetActiveCamera()->SetScreenBottomRight(1, -1, -1);
    viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()
        ->GetActiveCamera()->SetScreenTopRight(1, 1, -1);
    viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()
        ->GetActiveCamera()->SetScreenTopLeft(-1, 1, -1);
    viewer.getRenderWindow()->Render();
  });
  viewer.run();
  return 0;
}

В этом фрагменте кода мы создаем объект CloudViewer и показываем облако точек. Функция runOnVisualizationThreadOnceпозволяет нам настраивать параметры рендеринга. Здесь мы настраиваем свойства камеры, чтобы контролировать размер точки.

Метод 3: использование пользовательских шейдеров
Для более расширенного контроля над размером точек PCL поддерживает использование пользовательских шейдеров. Вот пример:

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main()
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
  viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");
  viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_SHADING, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_SHADING_FLAT, "cloud");
  viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_SHADING, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_SHADING_GOURAUD, "cloud");
  viewer.spin();
  return 0;
}

В этом примере мы добавляем облако точек в средство просмотра и устанавливаем свойства затенения для управления размером точки.

В этой статье мы рассмотрели различные методы установки размера точек в PCL. Мы рассмотрели настройку размера точки с помощью свойств визуализации, настройку размера точки с помощью программ шейдеров и использование пользовательских шейдеров. Эти методы обеспечивают гибкость в управлении размером точки для эффективной визуализации облака точек.