Серводвигатели широко используются в проектах робототехники и электроники благодаря точному контролю углового положения. В этой статье мы рассмотрим различные методы управления серводвигателем с помощью микроконтроллера Raspberry Pi Pico. Мы предоставим примеры кода и пошаговые инструкции, которые помогут вам начать работу. Итак, приступим!

Метод 1: использование периферийных устройств RP2040 PIO (программируемого ввода-вывода)
Raspberry Pi Pico оснащен микроконтроллером RP2040, который оснащен программируемыми периферийными устройствами ввода-вывода (PIO). PIO обеспечивает универсальный способ генерации точных сигналов ШИМ для управления серводвигателями. Вот пример фрагмента кода:

import machine
# Configure the PIO to generate PWM signal
pio = machine.PIO(0)
sm = pio.StateMachine(0, machine.PIO.SERVOS, freq=50 * 106, out_base=2)
# Set the servo position
servo_pin = 0
servo_position = 90
sm.put(servo_pin, servo_position)
# Move the servo to a new position
new_position = 180
sm.put(servo_pin, new_position)

Метод 2: использование библиотеки RPi.GPIO
Библиотека RPi.GPIO предоставляет простой и знакомый способ управления выводами GPIO на Raspberry Pi, включая управление серводвигателем. Вот пример фрагмента кода:

import RPi.GPIO as GPIO
import time
# Set up GPIO mode
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# Set up servo PIN
servo_pin = 12
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)
# Create a PWM object
pwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50)  # 50 Hz frequency
# Move the servo to a specific position
def move_servo(position):
    duty_cycle = (position / 18) + 2  # Map position to duty cycle
    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
    time.sleep(0.5)  # Allow the servo to reach the desired position
# Example usage
move_servo(90)  # Move to 90 degrees
move_servo(180)  # Move to 180 degrees
# Clean up GPIO
GPIO.cleanup()

Метод 3: использование библиотеки сервоприводов CircuitPython
Если вы предпочитаете работать с CircuitPython, вы можете использовать библиотеку сервоприводов для управления серводвигателем. Вот пример фрагмента кода:

import board
import time
import pulseio
from adafruit_motor import servo
# Set up PWM output
pwm = pulseio.PWMOut(board.GP15, duty_cycle=2  15, frequency=50)
# Create a servo object
my_servo = servo.Servo(pwm)
# Move the servo to a specific position
my_servo.angle = 90  # Move to 90 degrees
time.sleep(1)
my_servo.angle = 180  # Move to 180 degrees
time.sleep(1)
# Release the servo
my_servo.deinit()

Управление серводвигателями с помощью Raspberry Pi Pico открывает мир возможностей для проектов в области робототехники и электроники. В этой статье мы исследовали три различных метода: использование периферийных устройств PIO RP2040, библиотеки RPi.GPIO и библиотеки CircuitPython Servo. У каждого метода есть свои преимущества, поэтому выберите тот, который лучше всего соответствует вашим потребностям. Получайте удовольствие, экспериментируя с управлением серводвигателем на Raspberry Pi Pico!