Метод 1: использование функции ax.legend()с параметром frameon, установленным в значение False:

import matplotlib.pyplot as plt
# Create a plot
plt.plot([1, 2, 3], [4, 5, 6], label='Line 1')
plt.plot([1, 2, 3], [2, 4, 1], label='Line 2')
# Turn off the legend box frame
plt.legend(frameon=False)
# Display the plot
plt.show()

Метод 2. Доступ к объекту легенды и непосредственное изменение его свойств:

import matplotlib.pyplot as plt
# Create a plot
plt.plot([1, 2, 3], [4, 5, 6], label='Line 1')
plt.plot([1, 2, 3], [2, 4, 1], label='Line 2')
# Get the legend object
legend = plt.legend()
# Turn off the legend box frame
legend.set_frame_on(False)
# Display the plot
plt.show()

Метод 3. Использование функции plt.gca().legend()с параметром frameon, для которого установлено значение False:

import matplotlib.pyplot as plt
# Create a plot
plt.plot([1, 2, 3], [4, 5, 6], label='Line 1')
plt.plot([1, 2, 3], [2, 4, 1], label='Line 2')
# Turn off the legend box frame
plt.gca().legend(frameon=False)
# Display the plot
plt.show()