Подключение ROS к веб-странице через WebSockets: несколько методов, объясненных примерами кода - Fcodenotes

В мире робототехники операционная система робота (ROS) широко используется для разработки и управления роботами. Одним из распространенных требований является подключение ROS к веб-странице для предоставления пользовательского интерфейса или потоковой передачи данных. Этого можно достичь с помощью WebSockets, протокола связи, который обеспечивает двустороннюю связь между веб-браузером и сервером в режиме реального времени. В этой статье мы рассмотрим несколько методов подключения ROS к веб-странице через WebSockets, а также приведем примеры кода для каждого метода.

Метод 1: использование ROSBridge и JavaScript
Протокол ROSBridge предоставляет интерфейс WebSockets для ROS. Чтобы подключить ROS к веб-странице с помощью ROSBridge, выполните следующие действия:

Шаг 1. Установите ROSBridge в вашей системе ROS:

sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-suite

Шаг 2. Создайте простую HTML-страницу с кодом JavaScript для установки соединения WebSocket с ROSBridge:

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
  <script src="https://cdn.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.min.js"></script>
  <script src="https://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.min.js"></script>
</head>
<body>
  <script>
    var ros = new ROSLIB.Ros({
      url: 'ws://localhost:9090'
    });
    // ROS code goes here
  </script>
</body>
</html>

Шаг 3. Напишите код JavaScript для ROS для взаимодействия с темами, службами и действиями ROS.

Метод 2: использование ROSlib и JavaScript
ROSlib.js — еще одна библиотека JavaScript для подключения веб-приложений к ROS. Вот как можно использовать ROSlib.js для подключения ROS к веб-странице:

Шаг 1. Включите ROSlib.js на свою HTML-страницу:

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
  <script src="roslib.js"></script>
</head>
<body>
  <script>
    var ros = new ROSLIB.Ros({
      url: 'ws://localhost:9090'
    });
    // ROS code goes here
  </script>
</body>
</html>

Шаг 2. Используйте API ROSlib для взаимодействия с темами, службами и действиями ROS.

Метод 3: использование ROS2 и WebSockets
Если вы работаете с ROS2, вы можете использовать библиотеку rclnodejs для подключения ROS2 к веб-странице через WebSockets. Вот пример:

Шаг 1. Установите библиотеку rclnodejs:

npm install rclnodejs

Шаг 2. Напишите код JavaScript для установки соединения WebSocket с ROS2 и взаимодействия с темами, службами и действиями ROS2.

В этой статье мы рассмотрели несколько способов подключения ROS к веб-странице через WebSockets. Мы рассмотрели использование ROSBridge, ROSlib.js и rclnodejs, а также примеры кода для каждого метода. В зависимости от вашего конкретного варианта использования и версии ROS, с которой вы работаете, вы можете выбрать метод, который лучше всего соответствует вашим потребностям. Подключив ROS к веб-странице, вы сможете создавать мощные пользовательские интерфейсы, визуализировать данные и удаленно управлять роботами.