Введение.
В этой статье блога мы рассмотрим различные методы создания пакета в ROS 2. Мы предоставим пошаговые инструкции вместе с примерами кода для каждого метода. Независимо от того, являетесь ли вы новичком или опытным разработчиком ROS, это руководство поможет вам эффективно создавать пакеты ROS 2. Давайте погрузимся!

Метод 1: использование инструмента командной строки ros2
Инструмент командной строки ros2обеспечивает удобный способ создания пакета в ROS 2. Откройте терминал и выполните следующие действия:

Шаг 1. Создайте рабочую область

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/
$ colcon build

Шаг 2. Создайте пакет

$ cd ~/ros2_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

Метод 2: создание пакета вручную
Если вы предпочитаете ручной подход, выполните следующие действия:

Шаг 1. Создайте рабочее пространство

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/
$ colcon build

Шаг 2. Создайте каталог пакета

$ cd ~/ros2_ws/src
$ mkdir <package_name>
$ cd <package_name>

Шаг 3. Создайте package.xml

$ touch package.xml

Отредактируйте package.xml, указав информацию о пакете (имя, версию, описание и т. д.) с помощью редактора XML.

Шаг 4. Создайте CMakeLists.txt

$ touch CMakeLists.txt

Отредактируйте CMakeLists.txt, чтобы определить систему сборки и зависимости.

Шаг 5. Создайте файлы исходного кода

$ mkdir src
$ cd src
$ touch main.cpp

Напишите код узла ROS 2 в файле main.cpp.

Метод 3: использование шаблонов пакетов ROS 2
ROS 2 предоставляет шаблоны пакетов, которые можно использовать в качестве отправной точки. Выполните следующие действия:

Шаг 1. Установите шаблоны пакетов ROS 2

$ sudo apt install ros-<distro>-ros2package

Шаг 2. Создайте пакет с помощью шаблона

$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake --template <template_name> <package_name>

Замените нужным шаблоном (например, «cpp_node», «python_node»).

Вывод:
Создать пакет в ROS 2 можно разными способами. В этой статье мы рассмотрели три подхода: использование инструмента командной строки ros2, создание пакета вручную и использование шаблонов пакетов ROS 2. Вы можете выбрать метод, который соответствует вашим предпочтениям и требованиям проекта. Теперь вы готовы приступить к разработке приложений ROS 2!