В этой статье блога мы рассмотрим различные методы преобразования файлов Xacro в файлы URDF (унифицированный формат описания роботов). Xacro — это язык макросов XML, используемый в операционной системе робота (ROS) для создания файлов URDF. В этом руководстве представлены различные подходы и примеры кода, которые помогут облегчить процесс преобразования.

Метод 1: использование инструмента командной строки rosrun
Инструмент командной строки rosrun, предоставляемый ROS, позволяет нам запускать узлы ROS. Один из узлов, называемый «xacro», можно использовать для преобразования файлов Xacro в URDF. Чтобы преобразовать файл Xacro с именем «robot.xacro» в URDF, выполните следующую команду:

rosrun xacro xacro robot.xacro > robot.urdf

Метод 2: использование библиотеки xacro Python
ROS предоставляет библиотеку xacro Python, которую можно использовать для программного преобразования файлов Xacro в URDF. Вот пример фрагмента кода:

import xacro
xacro_file = "robot.xacro"
urdf_file = "robot.urdf"
doc = xacro.parse(open(xacro_file))
xacro.process_doc(doc)
urdf_str = xacro.process_doc(doc).toxml()
with open(urdf_file, "w") as f:
    f.write(urdf_str)

Метод 3: использование пакета xacro в ROS
ROS предоставляет специальный пакет под названием «xacro», который можно использовать для преобразования Xacro в URDF. Вы можете использовать пакет «xacro» для преобразования файлов Xacro в URDF, выполнив следующую команду:

rosrun xacro xacro --inorder robot.xacro > robot.urdf

Метод 4: использование пакета xacro_nosemantics
Пакет xacro_nosemantics позволяет конвертировать файлы Xacro в URDF без обработки каких-либо макросов или семантической информации. Вот пример команды для преобразования файла Xacro с помощью этого пакета:

rosrun xacro_nosemantics xacro_nosemantics robot.xacro > robot.urdf

Метод 5: использование пакета xacro с catkin_make
Если вы используете систему сборки catkin в ROS, вы можете интегрировать преобразование Xacro в URDF в свой процесс сборки. Измените файл CMakeLists.txt вашего пакета следующим образом:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xacro)
xacro_add_xacro_file(robot.xacro robot.urdf)